二十八位将领以及对应星宿： 
（括弧内为主要兵器） 
太傅高密侯 邓禹 角木蛟（枪） 
大司马广平侯 吴汉 亢金龙（戟） 
左将军胶东侯 贾复 氐土貉（矛） 
建威大将军好畤侯 耿弇 房日兔 （戟） 
执金吾雍奴侯 寇恂 心月狐（枪） 
征南大将军舞阳侯 岑彭 尾火虎 （刀） 
征西大将军夏阳侯 冯异 箕水豹（刀） 
建义大将军鬲侯 朱祐 斗木豸 （枪） 
征虏将军颖阳侯 祭遵 斗金牛（刀） 
骠骑大将军栎阳侯 景丹 女土蝠 （枪） 
虎牙大将军安平侯 盖延 虚日鼠（斧） 
卫尉安成侯 铫期 井木犴 （戟） 
东郡太守东光侯 耿纯 室火猪（刀） 
捕虏将军扬虚侯 马武 奎木狼 （戟） 
中山太守全椒侯 马成 胃土雉（斧） 
河南尹阜成侯 王梁 昂日鸡 （枪） 
琅邪太守祝阿侯 陈俊 毕月乌（枪、锏） 
骠骑大将军参蘧侯 杜茂 参水猿 （枪） 
积弩将军昆阳侯 傅俊 觜火猴（矛） 
左曹合肥侯 坚镡 危月燕 （刀） 
上谷太守淮阳侯 王霸 鬼金羊（枪） 
信都太守阿陵侯 任光 柳土獐 （刀） 
豫章太守中水侯 李忠 星日马（剑、箭） 
右将军槐里侯 万修 张月鹿 （鞭） 
太常灵寿侯 邳彤 翼火蛇（戟） 
骁骑将军昌成侯 刘植 轸水蚓 （枪） 
城门校尉朗陵侯 臧宫 壁水獐 (戟、鞭) 
骠骑将军慎侯 刘隆 娄金狗 （剑） 

又画了横野大将军山桑侯王常、大司空固始侯李通、大司空安丰侯窦融、太傅宣德侯卓茂。王常原为绿林军下江兵将领，被更始皇帝封为邓王，后归汉光武帝。李通原为刘縯、刘秀舂陵兵将领，更使帝封为西平王，后重归汉光武帝。窦融原为“新”莽的波水将军，后归汉。 

伏波将军、新息侯马援（东周列国时赵奢的后代，蜀汉名将马超的祖先），他女儿马皇后是汉明帝的皇后。马援原为朔宁王隗嚣绥德将军，投汉之后功勋卓著，堪称民族英雄。他也不在云台28将之列。 

云台28宿中马武去世的最晚，是在永平四年。有些戏曲、曲艺说马武为了不让光武帝刘秀杀姚期（铫期），最后打了金砖与刘秀皆死，这显然是艺术虚构。有些旧说部所谓“廿八宿闹昆阳”、刘秀骑五色神牛、严子陵成为军师等等，皆属杜撰。因为对消灭王莽具有重要意义的昆阳之战发生时，下江兵的王常和云台二十八将之马武、王霸、臧宫、傅俊、任光、马成、朱祐参加了战役，28宿的其他将领当时并非是刘秀的部下。在传统东汉故事中，有一种说法，说狼与狗互不相容，所以“奎木狼”马武与“娄金狗”岑彭无论是在岑彭为王莽部下而与群雄交战的时候，还是后来马武、岑彭同为光武帝一殿之臣，二将总是争来斗去不和气。这种说法挺有趣，可是却忘了，“娄金狗”是刘隆，岑彭是“尾火虎”。